控制伺服电机

这个例子假设你有一个具有以下特征的伺服，这恰好是典型的：

• 在 0 到 180 度之间移动
• 脉冲周期为 20 毫秒
• 最小脉冲长度为 0.5 ms
• 最大脉冲长度为 2.5 ms

你需要检查这些值是否与你的硬件匹配，因为强制它超出其指定的工作范围会损坏伺服。损坏的伺服器有可能损坏你的 Android Things 设备。示例 ServoController 类包含两个方法，setup() 和 setPosition()：

public class ServoController {
    private double periodMs, maxTimeMs, minTimeMs;
    private Pwm pin;

    public void setup(String pinName) throws IOException {
        periodMs  = 20;
        maxTimeMs = 2.5;
        minTimeMs = 0.5;

        PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();
        pin = service.openPwm(pinName);

        pin.setPwmFrequencyHz(1000.0d / periodMs);
        setPosition(90);
        pin.setEnabled(true);
    }

    public void setPosition(double degrees) {
        double pulseLengthMs = (degrees / 180.0 * (maxTimeMs - minTimeMs)) + minTimeMs;

        if (pulseLengthMs < minTimeMs) {
            pulseLengthMs = minTimeMs;
        } else if (pulseLengthMs > maxTimeMs) {
            pulseLengthMs = maxTimeMs;
        }

        double dutyCycle = pulseLengthMs / periodMs * 100.0;

        Log.i(TAG, "Duty cycle = " + dutyCycle + " pulse length = " + pulseLengthMs);

        try {
            pin.setPwmDutyCycle(dutyCycle);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

你可以在设备上发现支持 PWM 的引脚名称，如下所示：

PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();

for (String pinName : service.getPwmList() ) {
    Log.i("ServoControlled","Pwm pin found: " + pinName);
}

为了使伺服在 80 度和 100 度之间永久摆动，你只需使用以下代码：

final ServoController servoController = new ServoController(pinName);

Thread th = new Thread(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        while (true) {
            try {
                servoController.setPosition(80);
                Thread.sleep(500);
                servoController.setPosition(100);
                Thread.sleep(500);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
});
th.start();

你可以编译和部署上述所有代码，而无需将任何伺服电机连接到计算设备。有关接线，请参阅你的计算设备引脚分布图（例如，此处提供了 Raspberry Pi 3 引脚分布图 ）。

然后你需要将伺服器连接到 Vcc，Gnd 和信号。